在邏輯編程時(shí)使用輸入端和輸出端，為了實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人控制系統(tǒng)的外圍設(shè)備進(jìn)行通訊，可以使用數(shù)字式和模擬式輸入端和輸出端。

概念解釋

對(duì)KUKA機(jī)器人編程時(shí)，使用的是表示邏輯指令的輸入端和輸出端信號(hào)。

（1）OUT-在程序中的某個(gè)位置上關(guān)閉輸出端

（2）WAIT FOR -與信號(hào)有關(guān)的等待功能：控制系統(tǒng)在此等待信號(hào)：

        輸入端IN

        輸出端OUT

        定時(shí)信號(hào)TIMER

        控制系統(tǒng)內(nèi)部的存儲(chǔ)地址FLAG或者CYCFLAG

（3）WAIT-與時(shí)間相關(guān)的等待功能：控制器根據(jù)輸入的時(shí)間在程序中的該位置上等待。

計(jì)算機(jī)預(yù)進(jìn)：

計(jì)算機(jī)預(yù)進(jìn)時(shí)預(yù)先讀入運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句，以便控制系統(tǒng)能夠在有軌跡逼近指令時(shí)進(jìn)行軌跡設(shè)計(jì)。但處理的不僅僅是預(yù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，而且還有數(shù)學(xué)的和控制外面設(shè)備的指令。

▲計(jì)算機(jī)預(yù)進(jìn)▲

（1）主運(yùn)行指針

（2）觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止的指令語(yǔ)句

（3）可能的預(yù)進(jìn)指針位置

 某些指令將觸發(fā)一個(gè)預(yù)進(jìn)停止。其中包括影響外圍設(shè)備的指令，如OUT指令（抓爪關(guān)閉，焊鉗打開(kāi)）。如果預(yù)進(jìn)指針暫停，則不能進(jìn)行軌跡逼近。

等待功能

運(yùn)動(dòng)程序中的等待功能可以很簡(jiǎn)單地通過(guò)聯(lián)機(jī)表格進(jìn)行編程。在這種情況下，等待功能被區(qū)分為與時(shí)間有關(guān)的等待功能和與信號(hào)有關(guān)的等待功能。

用WAIT可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)按編程設(shè)定的時(shí)間暫停。WAIT總是觸發(fā)一次于進(jìn)停止。

邏輯連接

在應(yīng)用與信號(hào)相關(guān)的等待功能時(shí)也會(huì)用到邏輯連接。用邏輯連接可將對(duì)不同信號(hào)或狀態(tài)的查詢(xún)組合起來(lái)：例如可定義相關(guān)性，或排除特定的狀態(tài)。

一個(gè)具有邏輯運(yùn)算符的函數(shù)始終以一個(gè)真值為結(jié)果，即最后始終給出“真”或“假”。

邏輯連接的運(yùn)算符為：

（1）NOT-該運(yùn)算符用于否定，即使值逆反（由“真”變?yōu)椤凹佟保?/span>

（2）AND-當(dāng)連接的兩個(gè)表達(dá)式為真時(shí)，該表達(dá)式的結(jié)果為真；

（3）OR-當(dāng)連接的兩個(gè)表達(dá)式中至少一個(gè)為真時(shí)，該表達(dá)式的結(jié)果為真；

（4）EXOR-當(dāng)由該運(yùn)算符連接的命題有不同的真值時(shí)，該表達(dá)式的結(jié)果為真。

有預(yù)進(jìn)和沒(méi)有預(yù)進(jìn)的加工：

與信號(hào)有關(guān)的等待功能在有預(yù)進(jìn)或者沒(méi)有預(yù)進(jìn)的加工下都可以進(jìn)行編程設(shè)定。沒(méi)有預(yù)進(jìn)表示，在任何情況下都會(huì)將運(yùn)動(dòng)停在某點(diǎn)。

有預(yù)進(jìn)編程設(shè)定的與信號(hào)有關(guān)的等待功能允許在指令行前創(chuàng)建的點(diǎn)進(jìn)行軌跡逼近。但預(yù)進(jìn)指針的當(dāng)前位置卻不唯一，因此無(wú)法明確確定信號(hào)檢測(cè)的準(zhǔn)確時(shí)間。除此之外，信號(hào)檢測(cè)后也不能識(shí)別信號(hào)更改。

操作步驟：

（1）將光標(biāo)放到其后應(yīng)插入邏輯指令的一行上；

（2）選擇菜單序列指令＞邏輯＞W(wǎng)AIT FOR或WAIT；

（3）在聯(lián)機(jī)表格中設(shè)置參數(shù)；

（4）用指令OK保存指令。