首先要建立機(jī)器人的軌跡,作為基礎(chǔ)機(jī)器人編程軌跡。

視覺抓取主要是通過改變機(jī)器人的TOOL坐標(biāo)系或BASE坐標(biāo)系來實(shí)現(xiàn)的。

物體位置的變化主要是它位置的X,Y,Z 方向的變化。

BASE坐標(biāo)系: 可根據(jù)需要定義用戶坐標(biāo)系。當(dāng)機(jī)器人配備多個(gè)工作臺(tái)時(shí)，選擇用戶坐標(biāo)系可使操作更為簡(jiǎn)單 。在用戶坐標(biāo)系中， TCP 點(diǎn)將沿用戶自定義的坐標(biāo)軸方向運(yùn)動(dòng)。

以改變BASE 坐標(biāo)系為例：

庫卡C4 現(xiàn)在可以使用32個(gè)BASE 坐標(biāo)系

沒有使用視覺補(bǔ)償功能時(shí),只用一個(gè)BASE坐標(biāo)系

改變機(jī)器人BASE坐標(biāo)系值從而改變機(jī)器人抓件位置,使用多個(gè)坐標(biāo)系

制作一個(gè)后臺(tái)程序,用來改變BASE

設(shè)置 輸入變量點(diǎn)的接收變量：

SIGNAL gxe_1 $in[2278]  TO $in[2285]

SIGNAL gxe_2 $in[2286]  TO $in[2301]

SIGNAL gxe_3 $in[2302]  TO $in[2309]

SIGNAL gxe_4 $in[2310]  TO $in[2325]

SIGNAL gxe_5 $in[2334]  TO $in[2341]

SIGNAL gxe_6 $in[2342]  TO $in[2357]

設(shè)置坐標(biāo)變量用于改變BASE坐標(biāo)值

DECL FRAME Get_Val_Pos={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;

DECL FRAME Get_Val_Pos1={X 0.0,Y -46.2999992,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;

DECL FRAME Get_Val_Pos2={X 0.0,Y -17.8699989,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;

使多個(gè)BASE[]坐標(biāo)系保持一致

base_Data[1] = $base

base_Data[2] = base_data[1]

base_Data[3] = base_data[1]

base_Data[4] = base_data[1]

變量的初始化歸0 , get_val_pos = $nullframe

例如：現(xiàn)在只改變BASE的Y方向位置 

get_val_pos.y = gxe_2*0.01     換算坐標(biāo)值,存到坐標(biāo)的Y方向

base_data[1] = $base : Get_Val_Pos     改變BASE坐標(biāo)系的Y方向位置

使用多個(gè)BASE坐標(biāo)系：