基坐標(biāo)系測(cè)定表示根據(jù)世界坐標(biāo)系在機(jī)器人周圍的某一個(gè)位置上創(chuàng)建坐標(biāo)系。其目的是使機(jī)器人的手動(dòng)運(yùn)行運(yùn)動(dòng)以及編程設(shè)定的位置均以該坐標(biāo)系為參照。 

因此，例如設(shè)定的工件支座和抽屜的邊緣、貨盤或機(jī)器的外緣均可作為基準(zhǔn)坐 標(biāo)系中合理的參照點(diǎn)。

 基坐標(biāo)系測(cè)定分為兩個(gè)步驟：

 1. 確定坐標(biāo)原點(diǎn)

 2. 定義坐標(biāo)方向

測(cè)定了基坐標(biāo)后有以下優(yōu)點(diǎn)：

 ●沿著工件邊緣移動(dòng)：可以沿著工件的工作面邊緣手動(dòng)運(yùn)行 TCP。

●參照坐標(biāo)系： 示教的點(diǎn)以所選的坐標(biāo)系為參照。

●坐標(biāo)系的修正 / 推移：可以相對(duì)于基準(zhǔn)對(duì)這些點(diǎn)示教。如果必須移動(dòng)基準(zhǔn)，例如由于工作面被移 動(dòng)，這些點(diǎn)也隨之移動(dòng)，但不必重新進(jìn)行示教。

●多個(gè)基坐標(biāo)系的益處：最多可建立 32 個(gè)不同的坐標(biāo)系，并根據(jù)程序步加以應(yīng)用。

以下的基坐標(biāo)測(cè)量方法可供使用：

點(diǎn)法操作步驟