【干貨】KUKA機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定
機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定方式
零點(diǎn)標(biāo)定途徑
●標(biāo)準(zhǔn)零點(diǎn)標(biāo)定
圖片欄：較低的精確度和較低的負(fù)載規(guī)格 以下情況使用該零點(diǎn)標(biāo)定方式：
●機(jī)器人在其應(yīng)用領(lǐng)域中操作重量恒定且固定安裝的工具，例如粘膠噴 嘴
●或應(yīng)用程序?qū)_度要求不高，例如堆垛包裹
●零點(diǎn)標(biāo)定，帶負(fù)載校正
圖片欄：精密度要求高或多種負(fù)載規(guī)格 以下情況使用該零點(diǎn)標(biāo)定方式：
● 同時(shí)對(duì)精密度要求高，例如激光焊
●機(jī)器人在其應(yīng)用領(lǐng)域中操作變化的負(fù)載，例如帶 / 不帶負(fù)載的抓爪
為何要學(xué)習(xí)偏量？
由于固定在法蘭處的工具重量，機(jī)器人承受著靜態(tài)載荷。由于部件和齒輪箱上 材料固有的彈性，未承載的機(jī)器人與承載的機(jī)器人相比，其位置會(huì)有所區(qū)別。這些相當(dāng)于幾個(gè)增量的區(qū)別將影響到機(jī)器人的精確度。
偏量學(xué)習(xí)
“ 偏量學(xué)習(xí) ” 即帶負(fù)載進(jìn)行。與首次零點(diǎn)標(biāo)定 （無負(fù)載）的差值被儲(chǔ)存。如果機(jī)器人以各種不同負(fù)載工作，則必須對(duì)每個(gè)負(fù)載都進(jìn)行 “ 偏量學(xué)習(xí) ”。對(duì)于抓取沉重部件的抓爪來說，則必須對(duì)抓爪分別在不帶構(gòu)件和帶構(gòu)件時(shí)進(jìn)行 “ 偏量學(xué)習(xí) ”。
只有經(jīng)帶負(fù)載校正而標(biāo)定零點(diǎn)的機(jī)器人具有所要求的高精確度。因此必須針對(duì) 每種負(fù)荷情況進(jìn)行偏量學(xué)習(xí)！前提條件是：工具的幾何測(cè)量已完成，因此已分 配了一個(gè)工具編號(hào)。
Log 文件的零點(diǎn)標(biāo)定
●如果對(duì)機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定，則將特定的零點(diǎn)標(biāo)定數(shù)據(jù)記錄到一個(gè) Log 文 件中。
● 測(cè)定的偏移量以度為單位保存在 C:\KRC\ROBOTER\LOG\Mastery.log 中。
● 以下特定的零點(diǎn)標(biāo)定數(shù)據(jù)保存在文件 Mastery.log 中：
●時(shí)間戳記 （日期，時(shí)間）
●軸 ? 機(jī)器人的系列號(hào)
●零點(diǎn)標(biāo)定值 (FirstEncoderValue)
●工具編號(hào)
●在電機(jī)上用度表示偏量值 (Encoder Difference)
Mastery.log 舉例：
偏量學(xué)習(xí)操作步驟
“ 偏量學(xué)習(xí) ” 即帶負(fù)載進(jìn)行。保存與首次零點(diǎn)標(biāo)定之間的差值。
1.將機(jī)器人移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置。
2. 在主菜單中選擇調(diào)試 > 零點(diǎn)標(biāo)定 > EMD > 帶負(fù)載校正 > 偏量學(xué)習(xí)。
3. 輸入工具編號(hào)。用工具 OK 確認(rèn)。一個(gè)窗口自動(dòng)打開。所有未學(xué)習(xí)工具的軸都顯示出來。編號(hào)最小的軸已被 選定。
4. 從窗口中選定的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋。將 EMD 擰到測(cè)量筒上。然后將 測(cè)量導(dǎo)線連到 EMD 上，并連接到底座接線盒的接口 X32 上。
5. 按下學(xué)習(xí)。
6. 按動(dòng)確認(rèn)鍵和啟動(dòng)鍵。當(dāng) EMD 識(shí)別到測(cè)量切口的最低點(diǎn)時(shí)，則已到達(dá)零點(diǎn)標(biāo)定位置。機(jī)器人自 動(dòng)停止運(yùn)行。一個(gè)窗口自動(dòng)打開。該軸上與首次零點(diǎn)標(biāo)定的偏差以增量和 度的形式顯示出來。
7. 用確定鍵確認(rèn)。該軸在窗口中消失。
8. 將測(cè)量導(dǎo)線從 EMD 上取下。然后從測(cè)量筒上取下 EMD，并將防護(hù)蓋重新裝 好。
9. 對(duì)所有需進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定的軸重復(fù)步驟 3 至 7。
10. 將測(cè)量導(dǎo)線從接口 X32 上取下。
11. 用關(guān)閉來關(guān)閉窗口。
文字來源：匯博聚程青年智能制造人才基地
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機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定方式
零點(diǎn)標(biāo)定途徑
●標(biāo)準(zhǔn)零點(diǎn)標(biāo)定
圖片欄：較低的精確度和較低的負(fù)載規(guī)格 以下情況使用該零點(diǎn)標(biāo)定方式：
●機(jī)器人在其應(yīng)用領(lǐng)域中操作重量恒定且固定安裝的工具，例如粘膠噴 嘴
●或應(yīng)用程序?qū)_度要求不高，例如堆垛包裹
●零點(diǎn)標(biāo)定，帶負(fù)載校正
圖片欄：精密度要求高或多種負(fù)載規(guī)格 以下情況使用該零點(diǎn)標(biāo)定方式：
● 同時(shí)對(duì)精密度要求高，例如激光焊
●機(jī)器人在其應(yīng)用領(lǐng)域中操作變化的負(fù)載，例如帶 / 不帶負(fù)載的抓爪
為何要學(xué)習(xí)偏量？
由于固定在法蘭處的工具重量，機(jī)器人承受著靜態(tài)載荷。由于部件和齒輪箱上 材料固有的彈性，未承載的機(jī)器人與承載的機(jī)器人相比，其位置會(huì)有所區(qū)別。這些相當(dāng)于幾個(gè)增量的區(qū)別將影響到機(jī)器人的精確度。
偏量學(xué)習(xí)
“ 偏量學(xué)習(xí) ” 即帶負(fù)載進(jìn)行。與首次零點(diǎn)標(biāo)定 （無負(fù)載）的差值被儲(chǔ)存。如果機(jī)器人以各種不同負(fù)載工作，則必須對(duì)每個(gè)負(fù)載都進(jìn)行 “ 偏量學(xué)習(xí) ”。對(duì)于抓取沉重部件的抓爪來說，則必須對(duì)抓爪分別在不帶構(gòu)件和帶構(gòu)件時(shí)進(jìn)行 “ 偏量學(xué)習(xí) ”。
只有經(jīng)帶負(fù)載校正而標(biāo)定零點(diǎn)的機(jī)器人具有所要求的高精確度。因此必須針對(duì) 每種負(fù)荷情況進(jìn)行偏量學(xué)習(xí)！前提條件是：工具的幾何測(cè)量已完成，因此已分 配了一個(gè)工具編號(hào)。
Log 文件的零點(diǎn)標(biāo)定
●如果對(duì)機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定，則將特定的零點(diǎn)標(biāo)定數(shù)據(jù)記錄到一個(gè) Log 文 件中。
● 測(cè)定的偏移量以度為單位保存在 C:\KRC\ROBOTER\LOG\Mastery.log 中。
● 以下特定的零點(diǎn)標(biāo)定數(shù)據(jù)保存在文件 Mastery.log 中：
●時(shí)間戳記 （日期，時(shí)間）
●軸 ? 機(jī)器人的系列號(hào)
●零點(diǎn)標(biāo)定值 (FirstEncoderValue)
●工具編號(hào)
●在電機(jī)上用度表示偏量值 (Encoder Difference)
Mastery.log 舉例：
偏量學(xué)習(xí)操作步驟
“ 偏量學(xué)習(xí) ” 即帶負(fù)載進(jìn)行。保存與首次零點(diǎn)標(biāo)定之間的差值。
1.將機(jī)器人移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置。
2. 在主菜單中選擇調(diào)試 > 零點(diǎn)標(biāo)定 > EMD > 帶負(fù)載校正 > 偏量學(xué)習(xí)。
3. 輸入工具編號(hào)。用工具 OK 確認(rèn)。一個(gè)窗口自動(dòng)打開。所有未學(xué)習(xí)工具的軸都顯示出來。編號(hào)最小的軸已被 選定。
4. 從窗口中選定的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋。將 EMD 擰到測(cè)量筒上。然后將 測(cè)量導(dǎo)線連到 EMD 上，并連接到底座接線盒的接口 X32 上。
5. 按下學(xué)習(xí)。
6. 按動(dòng)確認(rèn)鍵和啟動(dòng)鍵。當(dāng) EMD 識(shí)別到測(cè)量切口的最低點(diǎn)時(shí)，則已到達(dá)零點(diǎn)標(biāo)定位置。機(jī)器人自 動(dòng)停止運(yùn)行。一個(gè)窗口自動(dòng)打開。該軸上與首次零點(diǎn)標(biāo)定的偏差以增量和 度的形式顯示出來。
7. 用確定鍵確認(rèn)。該軸在窗口中消失。
8. 將測(cè)量導(dǎo)線從 EMD 上取下。然后從測(cè)量筒上取下 EMD，并將防護(hù)蓋重新裝 好。
9. 對(duì)所有需進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定的軸重復(fù)步驟 3 至 7。
10. 將測(cè)量導(dǎo)線從接口 X32 上取下。
11. 用關(guān)閉來關(guān)閉窗口。
文字來源：匯博聚程青年智能制造人才基地
聲明：除原創(chuàng)內(nèi)容及特別說明之外，推送稿件文字及圖片均來自網(wǎng)絡(luò)及各大公眾平臺(tái)。版權(quán)歸原作者所有。如認(rèn)為內(nèi)容侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系我們刪除。
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