機器人在空間中進行運動主要是四種方式，關(guān)節(jié)運動（MOVEJ）、線性運動（MOVEL），圓弧運動（MOVEC）和絕對位置運（MOVEABSJ）。

 Key: 在添加或修改機器人的運動指令之前一定要確認所使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)。首先我們來看看線性運動指令 MoveL，線性運動是機器人的 TCP 從起點到終點之間的路徑始終保持為直線， 一般如焊接，涂膠等應(yīng)用對路徑要求高的場合進行使用此指令。

 線性運動示意圖如圖所示。