【干貨】撰寫發(fā)那科機器人程序全過程?。ㄏ拢?/h2>本文承接上篇繼續(xù)介紹撰寫簡單機器人程序的過程。
三、手動測試
我們可以在撰寫Robot 程序的過程中，隨時手動測試此程序。(不一定要整個程序完成后才測試)基于安全的考量，建議測試時將Robot 總速度Override 放慢，或切換到T1 慢速教導(dǎo)模式。測試時請先進行STEP 單段狀態(tài)測試，按下"STEP"鍵可切換狀態(tài)：
接著把光標(biāo)移到程序第一行，也就是行號「1」為反白。按下"SHFT"＋" FWD"，即可進行單段測試，也就是Robot 程序每次只執(zhí)行一行。所謂的"SHFT"＋" FWD"是指：按著"SHFT"不放， 單擊" FWD放開，即開始執(zhí)行程序動作，此時程序會進入「運轉(zhuǎn)中」的狀態(tài)。
程序執(zhí)行完畢時，即使不放開"SHFT"，動作也會停止。若程序未執(zhí)行完成就放開"SHFT"，則動作暫停，程序進入PAUSED「暫停狀態(tài)」。
只單段執(zhí)行完某行程序，也會進入「暫停狀態(tài)」。暫停狀態(tài)下，再次按下"SHFT"＋" FWD"即可繼續(xù)執(zhí)行程序，例如把未完成的該行程序動作做完，或者繼續(xù)下一行程序。程序全部執(zhí)行完成后，就不再出現(xiàn)暫停狀態(tài)，而是呈現(xiàn)ABORTED「已終止?fàn)顟B(tài)」。
STEP 單段狀態(tài)測試沒有問題的話，按"STEP"鍵切換為連續(xù)狀態(tài)，重新測試此程序連續(xù)動作。
若連續(xù)測試也沒有問題，則可以將Robot 總速度Override 調(diào)整為自動生產(chǎn)時需要的速度，并切換到T2 全速教導(dǎo)模式，繼續(xù)測試。
四、動作指令之說明
接下來詳細說明所謂動作指令的意義。動作指令除了程序行號之外分為四個部分：
動作型式有下列三種：J Joint 關(guān)節(jié)動作；L Linear 直線動作；C Circular 圓弧動作。
關(guān)節(jié)動作J是指，藉由6個關(guān)節(jié)各自獨立轉(zhuǎn)動，6軸同時開始并同時停止動作，以到達目標(biāo)位置的姿勢，因此其路徑通常不是直線。
直線動作L 是指，工具中心點TCP從起始位置到目標(biāo)位置的路徑強制為直線，除了瞬間的加速度、減速度之外，基本上是等速運動。另一種情況也可以使用直線動作L，如下圖所示。
在此例中Robot 并未產(chǎn)生任何直線路徑，TCP 維持在原來位置，僅將Robot 末端工具繞著TCP 做旋轉(zhuǎn)。需要注意的是這種情況可使用不同的速度單位deg/sec(每秒多少度)，來決定Robot 的等速旋轉(zhuǎn)角速度。稍后我們會再詳細介紹「速度」。
圓弧動作C是指，工具中心點TCP 從起始位置，中途繞到「經(jīng)過位置」，到目標(biāo)位置的路徑強制為圓弧。所以點位教導(dǎo)時要多教一個「經(jīng)過位置」。除了切割用途之外，圓弧動作C 比較少用。
P[1]指的是此Robot 程序中的第1 個教導(dǎo)位置，同樣的道理，第2 個教導(dǎo)位置就是P[2]、第3個教導(dǎo)位置就是P[3]。但是P[1]不一定要在第1 行程序里，而且在不同行中，P[1]也可以重復(fù)出現(xiàn)，這樣可以移動到同樣的位置上。在一個動作指令中，只記錄了一個教導(dǎo)位置(圓弧動作C 除外)，這表示動作指令儲存的是「位置」而非「路徑」，例如：
1、J P[1] 100% FINE
這個動作指令，指的是從「現(xiàn)在位置」(或上個動作指令的結(jié)束位置)移動到P[1]。所以 Robot 在不同的位置上執(zhí)行這一行程序時，會顯現(xiàn)不同的動作路徑。動作指令的第3部份是速度，當(dāng)動作形式為J的時候，速度通常是以%來表示。100%代表最快的速度，若動作不需要太快，可將速度降為50%、20%、5%、1%等速度，可接受1～100 的整數(shù)%。
當(dāng)動作形式為L或C 的時候，速度通常是以mm/sec(每秒多少公厘)來表示。最高速度各機種略有不同，但絕大部分機種至少可輸入2000 mm/sec之速度?？梢佬枨筝斎? 以上的整數(shù)速度值。
動作指令的第4部份是連續(xù)性，基本上有「FINE 精確」、「CNT連續(xù)」兩種選項。FINE 指的是此動作指令會精確停頓在此教導(dǎo)位置上，相對的CNT 則會以連續(xù)動作為優(yōu)先，不一定精確經(jīng)過該點，如下圖所示。
此圖是顯示以下幾種不同情況的路徑：
L P[2] 500 mm/sec FINE
L P[2] 500 mm/sec CNT0
L P[2] 500 mm/sec CNT50
L P[2] 500 mm/sec CNT100
FINE 的路徑在P[2]會有明顯的停頓，且精確停留在P[2]的教導(dǎo)點位上。
CNT0 雖然與FINE 的路徑相同，但在P[2]不會停頓，繼續(xù)往P[3]移動。
CNT100 是最遠離P[2]的路徑，但動作的連續(xù)性最佳，
而CNT50 則是介于CNT0、CNT100 中間的路徑。
CNT 值可輸入0～100 的整數(shù)。
基本上像是夾取位置、加工位置、放置位置這種精確性高的點位，建議使用FINE。而路徑的經(jīng)過位置、附近無干涉碰撞的疑慮時，則建議用CNT，以增加Robot 動作的平順度，同時循環(huán)周期時間(Cycle Time)也會略快一些。
五、動作指令的修改
動作指令的內(nèi)容可以修改。若要變更數(shù)值，只要將光標(biāo)移動到數(shù)值上，直接輸入數(shù)字，按下"ENTER"即可。例如將J P[1] 100% FINE 的速度100%變更為50%，只要把光標(biāo)移動到數(shù)值100 處，按下，"5 0 ENTER"，即可變更。同樣的方式也可以修改P[ ]的位置號碼、CNT 值等。此外文字內(nèi)容也可以修改，只要將光標(biāo)移動到文字上，按F4[CHOICE]選擇即可。例如將J P[1] 100% FINE 的動作型式的J并更為L，只要將光標(biāo)移動到J 處……
并選擇第2 個選項Linear，即可變更。同樣的方式也可以修改速度單位、連續(xù)性等。前面「點位教導(dǎo)」的部分提到，F(xiàn)1 POINT有4 個默認選項。
此時按下F1 ED_DEF 則可修改此預(yù)設(shè)選項的形式，修改完成后再按F5 DONE，即可完成。
六、點位修正(TOUCHUP)
已經(jīng)完成的動作指令如需要修改點位，可依以下方式進行。先將光標(biāo)移動到欲修正點位的行號上，接著將Robot 手動移動到新位置，按下SHFT＋F5 TOUCHUP 即可。若不是顯示F5 TOUCHUP，請按切NTXT換F1~F5 的功能鍵至下一列。
如上圖，當(dāng)P[1]前面出現(xiàn)「@」的符號時，表示現(xiàn)在Robot 的位置與P[1]相同。(或者非常接近P[1])
七、加入批注
前述的點位教導(dǎo)均是以「自動編號」方式表示不同的位置，當(dāng)程序中有許多點位時，將難以理解該位置的意義，此時可將位置加入批注。將光標(biāo)移動到位置編號上，按ENTER，此時可輸入批注內(nèi)容。如我們可使用P[1:Ready]來表示P[1]是準(zhǔn)備位置、P[2:Get]來表示P[2]是抓取位置……等。
本文來源：匯博聚程
聲明：除原創(chuàng)內(nèi)容及特別說明之外，推送稿件文字及圖片均來自網(wǎng)絡(luò)及各大公眾平臺。版權(quán)歸原作者所有。如認為內(nèi)容侵權(quán)，請聯(lián)系我們刪除。
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三、手動測試
我們可以在撰寫Robot 程序的過程中，隨時手動測試此程序。(不一定要整個程序完成后才測試)基于安全的考量，建議測試時將Robot 總速度Override 放慢，或切換到T1 慢速教導(dǎo)模式。測試時請先進行STEP 單段狀態(tài)測試，按下"STEP"鍵可切換狀態(tài)：
接著把光標(biāo)移到程序第一行，也就是行號「1」為反白。按下"SHFT"＋" FWD"，即可進行單段測試，也就是Robot 程序每次只執(zhí)行一行。所謂的"SHFT"＋" FWD"是指：按著"SHFT"不放， 單擊" FWD放開，即開始執(zhí)行程序動作，此時程序會進入「運轉(zhuǎn)中」的狀態(tài)。
程序執(zhí)行完畢時，即使不放開"SHFT"，動作也會停止。若程序未執(zhí)行完成就放開"SHFT"，則動作暫停，程序進入PAUSED「暫停狀態(tài)」。
只單段執(zhí)行完某行程序，也會進入「暫停狀態(tài)」。暫停狀態(tài)下，再次按下"SHFT"＋" FWD"即可繼續(xù)執(zhí)行程序，例如把未完成的該行程序動作做完，或者繼續(xù)下一行程序。程序全部執(zhí)行完成后，就不再出現(xiàn)暫停狀態(tài)，而是呈現(xiàn)ABORTED「已終止?fàn)顟B(tài)」。
STEP 單段狀態(tài)測試沒有問題的話，按"STEP"鍵切換為連續(xù)狀態(tài)，重新測試此程序連續(xù)動作。
若連續(xù)測試也沒有問題，則可以將Robot 總速度Override 調(diào)整為自動生產(chǎn)時需要的速度，并切換到T2 全速教導(dǎo)模式，繼續(xù)測試。
四、動作指令之說明
接下來詳細說明所謂動作指令的意義。動作指令除了程序行號之外分為四個部分：
動作型式有下列三種：J Joint 關(guān)節(jié)動作；L Linear 直線動作；C Circular 圓弧動作。
關(guān)節(jié)動作J是指，藉由6個關(guān)節(jié)各自獨立轉(zhuǎn)動，6軸同時開始并同時停止動作，以到達目標(biāo)位置的姿勢，因此其路徑通常不是直線。
直線動作L 是指，工具中心點TCP從起始位置到目標(biāo)位置的路徑強制為直線，除了瞬間的加速度、減速度之外，基本上是等速運動。另一種情況也可以使用直線動作L，如下圖所示。
在此例中Robot 并未產(chǎn)生任何直線路徑，TCP 維持在原來位置，僅將Robot 末端工具繞著TCP 做旋轉(zhuǎn)。需要注意的是這種情況可使用不同的速度單位deg/sec(每秒多少度)，來決定Robot 的等速旋轉(zhuǎn)角速度。稍后我們會再詳細介紹「速度」。
圓弧動作C是指，工具中心點TCP 從起始位置，中途繞到「經(jīng)過位置」，到目標(biāo)位置的路徑強制為圓弧。所以點位教導(dǎo)時要多教一個「經(jīng)過位置」。除了切割用途之外，圓弧動作C 比較少用。
P[1]指的是此Robot 程序中的第1 個教導(dǎo)位置，同樣的道理，第2 個教導(dǎo)位置就是P[2]、第3個教導(dǎo)位置就是P[3]。但是P[1]不一定要在第1 行程序里，而且在不同行中，P[1]也可以重復(fù)出現(xiàn)，這樣可以移動到同樣的位置上。在一個動作指令中，只記錄了一個教導(dǎo)位置(圓弧動作C 除外)，這表示動作指令儲存的是「位置」而非「路徑」，例如：
1、J P[1] 100% FINE
這個動作指令，指的是從「現(xiàn)在位置」(或上個動作指令的結(jié)束位置)移動到P[1]。所以 Robot 在不同的位置上執(zhí)行這一行程序時，會顯現(xiàn)不同的動作路徑。動作指令的第3部份是速度，當(dāng)動作形式為J的時候，速度通常是以%來表示。100%代表最快的速度，若動作不需要太快，可將速度降為50%、20%、5%、1%等速度，可接受1～100 的整數(shù)%。
當(dāng)動作形式為L或C 的時候，速度通常是以mm/sec(每秒多少公厘)來表示。最高速度各機種略有不同，但絕大部分機種至少可輸入2000 mm/sec之速度?？梢佬枨筝斎? 以上的整數(shù)速度值。
動作指令的第4部份是連續(xù)性，基本上有「FINE 精確」、「CNT連續(xù)」兩種選項。FINE 指的是此動作指令會精確停頓在此教導(dǎo)位置上，相對的CNT 則會以連續(xù)動作為優(yōu)先，不一定精確經(jīng)過該點，如下圖所示。
此圖是顯示以下幾種不同情況的路徑：
L P[2] 500 mm/sec FINE
L P[2] 500 mm/sec CNT0
L P[2] 500 mm/sec CNT50
L P[2] 500 mm/sec CNT100
FINE 的路徑在P[2]會有明顯的停頓，且精確停留在P[2]的教導(dǎo)點位上。
CNT0 雖然與FINE 的路徑相同，但在P[2]不會停頓，繼續(xù)往P[3]移動。
CNT100 是最遠離P[2]的路徑，但動作的連續(xù)性最佳，
而CNT50 則是介于CNT0、CNT100 中間的路徑。
CNT 值可輸入0～100 的整數(shù)。
基本上像是夾取位置、加工位置、放置位置這種精確性高的點位，建議使用FINE。而路徑的經(jīng)過位置、附近無干涉碰撞的疑慮時，則建議用CNT，以增加Robot 動作的平順度，同時循環(huán)周期時間(Cycle Time)也會略快一些。
五、動作指令的修改
動作指令的內(nèi)容可以修改。若要變更數(shù)值，只要將光標(biāo)移動到數(shù)值上，直接輸入數(shù)字，按下"ENTER"即可。例如將J P[1] 100% FINE 的速度100%變更為50%，只要把光標(biāo)移動到數(shù)值100 處，按下，"5 0 ENTER"，即可變更。同樣的方式也可以修改P[ ]的位置號碼、CNT 值等。此外文字內(nèi)容也可以修改，只要將光標(biāo)移動到文字上，按F4[CHOICE]選擇即可。例如將J P[1] 100% FINE 的動作型式的J并更為L，只要將光標(biāo)移動到J 處……
并選擇第2 個選項Linear，即可變更。同樣的方式也可以修改速度單位、連續(xù)性等。前面「點位教導(dǎo)」的部分提到，F(xiàn)1 POINT有4 個默認選項。
此時按下F1 ED_DEF 則可修改此預(yù)設(shè)選項的形式，修改完成后再按F5 DONE，即可完成。
六、點位修正(TOUCHUP)
已經(jīng)完成的動作指令如需要修改點位，可依以下方式進行。先將光標(biāo)移動到欲修正點位的行號上，接著將Robot 手動移動到新位置，按下SHFT＋F5 TOUCHUP 即可。若不是顯示F5 TOUCHUP，請按切NTXT換F1~F5 的功能鍵至下一列。
如上圖，當(dāng)P[1]前面出現(xiàn)「@」的符號時，表示現(xiàn)在Robot 的位置與P[1]相同。(或者非常接近P[1])
七、加入批注
前述的點位教導(dǎo)均是以「自動編號」方式表示不同的位置，當(dāng)程序中有許多點位時，將難以理解該位置的意義，此時可將位置加入批注。將光標(biāo)移動到位置編號上，按ENTER，此時可輸入批注內(nèi)容。如我們可使用P[1:Ready]來表示P[1]是準(zhǔn)備位置、P[2:Get]來表示P[2]是抓取位置……等。
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聲明：除原創(chuàng)內(nèi)容及特別說明之外，推送稿件文字及圖片均來自網(wǎng)絡(luò)及各大公眾平臺。版權(quán)歸原作者所有。如認為內(nèi)容侵權(quán)，請聯(lián)系我們刪除。
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