下面以ABB碼垛機器人為例，給大家介紹下工業(yè)機器人安裝調(diào)試的13個步驟。

在安裝機器人之前，首先要檢查設(shè)備是否缺件，用眼睛觀察機器人是否完好無損。然后安裝控制柜，用叉車或吊車吊裝機器人本體。最后連接機器人本體與控制柜，機器人與控制柜的連接主要是電動機動力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜、用戶電纜的連接。

控制柜

第一次通電開機時，默認的語言是英語，需要更改為漢語，方便操作。

1.點擊左上角”ABB”圖標

2.點擊“Control Panel”

3.點擊“l(fā)anguage”

4.選擇“Chinese”，點擊“OK”

5.選擇“Yes“后等待機器人重啟，語言設(shè)置就完成了

示教器主界面

定期對機器人進行備份，是保證機器人正常工作的良好習慣。備份文件可以放在機器人內(nèi)部的存儲器上，也可以備份到U盤上。

備份文件包含運行程序和系統(tǒng)配置參數(shù)等內(nèi)容。當機器人系統(tǒng)出錯，可以通過備份文件快速的恢復備份前的狀態(tài)。平時在程序更改之前，一定要做好備份。需要注意的是，備份恢復數(shù)據(jù)是 具有唯一性的，不能將一臺機器人的備份數(shù)據(jù)恢復到另一個機器人上。

ABB機器人每個關(guān)節(jié)軸都有一個機械原點的位置。遇到下列情況時，需要對機械原點的位置進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作：

1.更新伺服電動機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后

2.當轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復后

3.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后

4.斷電后，機器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動

5.當系統(tǒng)警報提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”

以某抓手接線電氣原理圖來說明。

機器人信號輸入部分原理圖，其中704位24V+，703位24V-，輸入信號由夾爪開始位、夾爪結(jié)束位、壓板結(jié)束位、抓包輥道準備好、托盤準備好，一共五個。

前三個為氣缸磁性開關(guān)檢測信號，后兩個為配套PLC傳送給機器人大包和托盤準備好的信號，為了實現(xiàn)電氣隔離，需要將PLC給機器人的電平信號轉(zhuǎn)化為機器人自身的電平，需要通過繼電器來實現(xiàn)。

輸出部分原理圖如下，同樣是五個輸出，抓手電磁閥、壓包電磁閥、抓包完成信號、碼垛完成信號、機器人運行信號。

通常通過通訊板DSQC652為我們提供一個通訊接口，它的每一個接口對應(yīng)一個輸入或者輸出。

圖所示為 DSQC652通訊板，上下各有兩排端子，包含16個數(shù)字輸入和16個數(shù)字輸出，每一個接口對應(yīng)一個地址，例如X1.1對應(yīng)數(shù)字輸出0號地址（do0），X1.2 對用數(shù)字輸出1號地址（do1），X3.1對應(yīng)數(shù)字輸入0號地址（di0），X3.2對應(yīng)數(shù)字輸入的1號地址（di1），依此類推下去。每個端子排的9接 703 號線（COM），10接704號線（+24V）。

首先我們需要在機器人控制系統(tǒng)中，為五個輸入信號和五個輸出信號都配置一個在機器人程序 中用到的唯一的名稱， 例如夾爪開始位di0JiaZhuaStart，夾爪結(jié)束位di1JiaZhuaEnd，程序不能識別漢字，所以這些信號也必須都是字母數(shù)字等組合。然后將這些名稱與我們的通訊板的物理地址一一對應(yīng)上。

1.配置I/O單元

1）點擊控制面板

2）點擊配置

3）點擊“主題”，確認選擇I/O

4）選擇Unit

5）選擇“顯示全部”

6）選擇“添加”

7）設(shè)定數(shù)值

8）點擊下滾箭頭

9）根據(jù)條線設(shè)定DN的地址

10）點擊“確定”，點擊“是”

2.設(shè)定數(shù)字輸入 di1

1）在配置里選擇“Signal”

2）選擇“顯示全部”

3）選擇“添加”

4）設(shè)定數(shù)值，點擊“確定”，點擊“是”

只需按照上面的步驟將di1改為di0JiaZhuaStart即可。

等所有的信號全部配置完成以后，就將對應(yīng)的信號線接入通訊板上。

此外，機器人與PLC之間還有一種通訊方式PROFIBUS。

1.在觸摸屏主頁面點擊“ABB”

2.點擊“控制面板”

3.點擊“配置”

4.點擊“Bus”

5.點擊“添加”，進入添加頁面，修改參數(shù)

6.返回第三步的I/O頁面后，點擊“Unit Type”

7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”，點擊進入

8.填寫完產(chǎn)品ID號，向下翻頁找到“Input Size”和“Output Size”，將他們都改為64，點擊確定。如果此時彈出窗口提示“是否立即重啟”，點“否”，需等待配置完成后再重啟

9.返回第三步的I/O頁面后，點擊“Unit”，新建“profibus1”單元，修改參數(shù)

10.返回第三步的I/O頁面后，點擊“Signal”，進入配置各個I/O信號的界面，參數(shù)設(shè)計基本和前面的di1類似，只需要將Assigned to Unit改為“profibus1”

1.點擊“ABB”圖標進入系統(tǒng)菜單

2.點擊“輸入輸出”，對I/O信號進行監(jiān)控。0表示沒信號，1表示有信號。檢查配置的信號與實際信號是否對應(yīng)正確

3.doGripperA和doGripperB分別代表機器人兩個夾具氣缸，點擊其中的一個

4.再點擊0或1即可更改夾具狀態(tài)，強制進行夾具松開、閉合的操作，查看電磁閥接線是否錯誤

1.點擊“ABB”圖標，選擇“程序編輯器”，點擊“模塊”

2.在模塊界面，選擇“加載模塊”，從存放程序模塊的路徑加載你所需要加載的程序模塊，模塊通常存放在PROGMOD文件夾下，可以用記事本打開

1.機器人的坐標系統(tǒng)

設(shè)定工件坐標是進行示教的前提，所有的示教點都在必須在對應(yīng)的工件坐標中建立。如果在wob j0上建立示教點，如果機器人在搬動以后就必須重教所以的點。如果是在對應(yīng)的工件左邊上示校的話就可以只修改一下工件坐標，二無需重教所有的點

2.正確設(shè)定工件坐標的必要性

不準確的工件坐標，使機器人在工件對象上的X/Y方向移動變得困難

3.設(shè)定坐標

1）在示教器創(chuàng)建一個wobj1項目

2）定義工件坐標

3）驗證工件坐標準確度

1.點擊“ABB”圖標進入主系統(tǒng)界面，點擊“程序數(shù)據(jù)”

2.點擊“robtarget”

3.選擇需要修改的工位， pPick1和pPkck2分別對應(yīng)1工位和2工位的基礎(chǔ)位置

4.點擊工位后出現(xiàn)下拉菜單，選擇編輯，在編輯選項中選擇“修改位置”。修改完成后，機器人就會自動記錄下新的位置。

1.微調(diào)紙箱的長寬高

若新進紙箱有些許變化，影響碼垛效果，或紙箱裝箱效果不是很好時，需要進行調(diào)整。

1）點擊“ABB”圖標進入主系統(tǒng)界面，點擊“程序數(shù)據(jù)”

2）點擊“num”，找到“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”這三個變量，它們分別對應(yīng)紙箱的長寬高

3）點擊要修改的變量，輸入數(shù)值

4）修改完成后點“確定”、“確定輸入”

2.修改已經(jīng)碼放的紙箱數(shù)量

在機器人出現(xiàn)了故障，整理了紙箱后可能需要此調(diào)整

1）點擊“ABB”圖標進入主系統(tǒng)界面，點擊“程序數(shù)據(jù)”

2）點擊“ncount”，進入數(shù)組，組件{1}和{2}分別對應(yīng)了1工位和2工位已經(jīng)碼放的數(shù)量，點擊對應(yīng)數(shù)值即可修改

3.微調(diào)抓取位置

1）點擊“ABB”圖標進入主系統(tǒng)界面，點擊“程序數(shù)據(jù)”

2）點擊“robtarget”

3）選擇需要修改的工位，“pPick1”、“pPick2”分別對應(yīng)了1工位和2工位的基礎(chǔ)位置

4）找到x、y、z部分進行修改

4.微調(diào)碼垛擺放位置

在設(shè)置好每個基準點位置后，在碼放過程中可能還需要進行一些微調(diào)。在手動狀態(tài)下才可以調(diào)整。

1）點擊“ABB”圖標進入主系統(tǒng)界面，點擊“程序編輯器”

2）點擊上方的“模塊”，找到存放碼垛地址的程序模塊，點擊“顯示模塊”，找到需要更改的包數(shù)的程序位置

3）選中需要調(diào)整的部分，再點擊下方的“編輯”，點擊“ABC…”按鈕進入更改界面

4）在鍵盤上直接輸入，完成后點“確定”。更改后一定要注意是否有改動錯誤，在進行自動碼垛之前一定要先動手低速調(diào)試運行一次，確保安全

1.將控制器面板4號按鈕至于手動狀態(tài)，即三擋開關(guān)的中間一檔

2.點擊“ABB”>“程序編輯器”，進入程序編輯器

3.點擊“PP移至Main”

4.將機器人速度減少至較低的速度

5.按住使能控制器

6.按下“啟動鍵”開始

在調(diào)試過程中，一旦發(fā)現(xiàn)問題，松開控制器機器人就會立即停止。

調(diào)試完成無誤后才能自動運行，且前期一定要設(shè)置為較低的速度。

1.將控制面板4開關(guān)撥到自動擋

2.一次點擊確認、確定（若速度為100%，只會確定一次），一定要注意機器人速度的修改，特別調(diào)試過程中，建議先手動調(diào)試走完整個碼垛循環(huán)再以稍慢的速度進行自動操作。

3.若有故障確認故障并修復

4.按下控制面板3按鈕，若正常則白色指示燈亮起，TP顯示電機開啟

5.按下啟動按鈕，啟動機器人，這時機器人會繼續(xù)沿著上次停止的程序繼續(xù)走

6.若需要從頭開始執(zhí)行程序，可以電機“PP移至Main”，再次按下啟動按鈕

7.按暫停鍵可以停止機器人運行，此時電機還是開啟的，按下啟動鍵，機器人會繼續(xù)運行

注意：在暫停下若電機“PP移至Main”則會清空已經(jīng)堆碼的個數(shù)以及碼放位置計算等信息，再次運行時機器人將從主程序重新執(zhí)行，需要重新輸入已經(jīng)碼放的包數(shù)信息。

1.送電前一定要確保電源接線正確、牢靠，并且有效接地

2.示教器要斷電插拔

3.斷電后再重啟，一定要等待完全關(guān)機后約1分鐘再啟動，防止數(shù)據(jù)丟失

4.對程序內(nèi)容等進行修改后，一定要復查一遍

5.對碼垛位置、參數(shù)等修改后，一定要先手動低速運行程序，再自動運行

改動前，要及時做好備份。

完成以上所有步驟后，可以通過現(xiàn)場檢測、陪產(chǎn)等方式測試效果啦！如果測試結(jié)果出現(xiàn)偏差，還需查找原因，可以請有經(jīng)驗的“老司機”幫忙查看。畢竟，機器人調(diào)試這個工作，與調(diào)試人員的工作經(jīng)驗和技術(shù)能力還有很大關(guān)系，讓我們一起努力，爭取早日成為一名調(diào)試大師！